Первый полет Naza M и Ground Station


После загрузки программы полета и нажатия на кнопку GO коптер взрыкивает моторами, и легко взлетает. На секунду зависает над Home на высоте примерно семи метров, и с разворотом на первую точку начинает набирать высоту. По точкам летит очень уверенно и достаточно точно, отклонения от курса в основном после поворота и они небольшие, порядка метра в сторону. Высоту держит очень точно, судя по «приборам» колебания удерживались в рамках 50 см вверх и вниз. Из трех вариантов прохода точки, опробовал два — «Стоп с поворотом» и «адаптивный поворот». В ролике показан  полет по маршруту из 6-ти точек расположенных по кругу с «адаптивным поворотом», и поэтому все время полет коптера похож на ровный круг. Был так же опробован полет по области в режиме «сканирования» с режимом прохождения точек «Стоп с поворотом». В каждой точке коптер останавливался на заданные 2 секунды, разворачивался на следующую точку, ждал 2 секунды и летел дальше. Этот режим шикарен для поиска пропавших моделей, вся заданная область проходится змейкой и нет лишнего метания и не захваченных областей. В любой момент миссии можно нажать кнопку Pause и платформа зависает, можно изменить план полета, заново его перезагрузив и нажать кнопку Continue — коптер продолжит полет по маршруту.
Передатчик лежит рядом, если его выключить Ground Station начинает сигналить красными буквами что потеряна связь с передатчиком. Работа передатчика на одной частоте с модемами, никак не отражается на их взаимодействии — они друг другу не мешают. Для частоты в 2.4 ГГц это не удивительно, но хотелось проверить. Для автоматического полета необходимо чтобы переключатель Режимов полета находился в положении GPS, при этом стик газа очень рекомендую держать в положении 50%. В любой момент можно прервать миссию переключив Режим полета в ATT и управление через модем отключится, пилот может управлять коптером самостоятельно. Вот тут положение стика на 50% позволяет коптеру зависнуть. При этом, обратное переключение в Режим GPS перехват управления компьютером не происходит — Вы управляете коптером. Ground Station в этом режиме работает как Супер ОСД — отображается вся полетная информация, напряжение аккумулятора, положение, координаты, высота и т.д.. Если Вам надоело летать, можно нажать на кнопку Go Home, при этом появляется служебное окошко, почему то в левом нижнем углу экрана, в котором отображены координаты Точки взлета, остается подтвердить свое намерение и коптер резво полетит домой. Приземление происходит очень медленно, по приборам скорость снижения составляет около 0.5 м/с, коптер как будто постоянно проверяет наличие земли под шасси. Тут конечно можно посетовать на недоработку — отсюда же взлетали и высота этой точки относительно «уровня моря» известна, почему не опускаться быстро, а за 5 метров до земли включать уже осторожный режим приземления. Надеюсь разработчики введут такой режим. Плюс такого метода приземления в том что, если координаты Точки посадки изменились относительно исходных, то посадка будет мягкой. Ведь новая точка посадки может быть как выше, так и ниже Точки взлета. После посадки моторы работаю еще буквально секунду — полторы и сами выключаются.
К сожалению времени было мало и не все режимы и все плюшки удалось попробовать. Но первые автоматические полеты мне лично понравились, возникло ощущение присутствия маленького китайского пилота в коробочке модема ;).
Следующие полеты впереди, не переключайтесь!

20 comments

    • BlueBird

      Заявленная дальность работы модемов порядка 1.1 км. В городе порядка 200-300 метров. Как Вы понимаете сильно зависит от зашумленности эфира.
      В данном ролике полет проходил на высоте 30 относительно земли.

      • Flyer39

        Вопрос уже поднимался на форуме, но так как остался без ответа, спрошу здесь. Задать дальность полета можно и больше, просто после километра связи не будет, или всеже дальше эти пределов вообще не полетит?

  1. nkalgin

    Вопрос такой ещё: если во время полёта по маршруту связь пропадает, аппарат продолжит выполнение программы, или по фейлсейву на точку старта ломанётся?
    И если связь прервётся, а потом коптер снова войдёт в зону — восстановится ли контакт?

    • BlueBird

      При пропадании связи коптер зависает, по истечении (не помню точно) 20 секунд — возвращается на точку взлета.
      Контакт снова может и восстановится, но на поведении коптера это никак не скажется — он выполняет процедуру возврата домой.

  2. aerocrane

    У меня часто пропадает сигнал с Ground Station в городе даже на не большом расстоянии. Но связь с Ground Station нужна только для загрузки задачи. Далее она пропадает появляется и это никак не влияет на выполнение. А вот если пропадет сигнал с пульта, то да коптер зависает на 20 сек и летит домой.

    • BlueBird

      Все верно. По модему идет телеметрия — где находится, высота и т.д.
      В городе тяжело модемам — помех куча, да и мощность небольшая.
      Пробуйте патч, спец антенны для Wi-Fi.

  3. Looka

    А какой алгоритм взаимодействия пульта и iPad GS?
    Если на GS включили режим RGH, возможно вернуть управление пультом?
    Если я правильно понимаю, GS управляет коптером когда включен режим GPS.
    Далее можно летать по точкам, управлять джойстиком и так далее.
    А пульт при этом игнорируется или как?

  4. Looka

    Похоже разобрался сам.
    Для включения пульт необходим, для включения режима GPS Att.
    Далее управления можно взять на GS.
    Для возврата управления на пульт необходимо на пульте щелкнуть переключателем переключения режимом.
    И так далее, любое действие на GS, перехватывает управление, пока не щелкнуть на пульте переключателем режимов.

  5. Looka

    Все читаю.
    И еще раз спрашиваю, вопрос достаточно важный, перед первым полетом.
    А почему раздражение? Я переспросил еще раз, что бы быть уверенным что прерывается любая миссия в том числе и RTH.
    Тем более Ваш текст отображается не форматированным (броузер хром), что неудобно. Что впрочем не делает его менее полезным. Так что еще раз спасибо.

  6. Petrov

    Скажите, он заданную высоту набирает по пути к первой точке или сначала вертикально поднялся, потом на точку полетел? Ведь если он набирает высоту и вместе с тем движется горизонтально, по какой-нибудь дуге, а на пути дерево? Как это можно контролировать?

    • BlueBird

      Набирает высоту по пути к точке.
      Будет дерево — врежется, контролировать должен пилот.
      Нет еще автоматических систем зрения с возможностью различать объекты.

  7. SERGik

    Прочитал ветку. Вопрос один- есть ли возможность выключить RC и коптер отправить исключительно по GS , полностью автономно? Может быть для этого как то необходимо отключить режим SF, когда при потере связи с пультом он активируется?

Комментировать

Войти с помощью: